Výrobu sladké marcipánové pochoutky započala rodina Erbenů v roce 1820. Nejprve byly pečeny po celé šíři plechu a řezány až po upečení a potažení cukrovou polevou. Roku 1894 na Hospodářské, průmyslové a národopisné výstavě pro Východní Čechy v Hradci Králové byly modlitbičky prezentovány již v dnešní podobě (jednotlivě vyrážené formou, plněné krémem, polévané cukrem s mandlí uprostřed).

Miletínské modlitbičky jsou chráněny ochrannou známkou od roku 1913. Již sedmá generace v rodině Erbenů se dnes věnuje výrobě těchto perníčků obdelníkového tvaru o rozměrech 7x 5 cm. První cukrář v rodině byl Josef Erben (1802 – 1889). Po roce 1991 výrobu obnovil Karel Erben. A tak zůstala zachována jedinečná výroba "Miletínských modlitbiček“.